概要
自動運転LiDARで発生するガラス等の多重反射による幽霊点群（ゴースト）を検出・除去するための世界初の大規模モバイルFWLデータセット。24,412フレーム・75億ピークのアノテーションを収録し従来最大比100倍の規模を誇る。FWL-MAE事前学習とTransformerベースラインも提供し、自動運転の3Dマッピング・物体検出精度向上に貢献する。
The first large-scale annotated mobile full-waveform LiDAR dataset for ghost artifact detection and removal, with 24,412 frames and 7.5 billion peak-level annotations — 100× more than prior work. Ghost points arise from multi-path reflections off glass and reflective surfaces, degrading 3D mapping and object detection in autonomous driving. Includes FWL-MAE pretraining and transformer-based detection baselines across Ghost, Object, Glass, and Noise categories.